O Lar de S. Pedro situa-se em Castelo de Penalva, a cerca de 6 km de Penalva do castelo, iniciou a sua atividade no ano de 2005, na Residência Paroquial, depois de realizadas algumas adaptações, em instalações provisórias, com capacidade para 9 utentes. A enorme persistência e dedicação do Padre Manuel Clemente desafiou toda a comunidade a sonhar num grande projeto, este nasceu e abriu portas à comunidade em fevereiro de 2009. Este espaço destaca-se pela familiaridade, aconchego e alegria que proporcionam aos idosos e a todos que desejem integrar este espaço.

A qualidade de vida dos utentes é a principal prioridade, por isso existe uma preocupação constante com a formação dos seus colaboradores e escolha de atividades lúdicas semanais que visam o bem-estar e longevidade aos seus utentes.

A 3 de novembro de 2019 foram inauguradas as novas instalações, o Pólo 2 do Centro Social Paroquial de Castelo de Penalva. Este novo espaço, construído para acolher mais vinte utentes, possui também um piso com áreas dedicadas à saúde e bem-estar dos utentes e da população em geral, contando com serviços como a hidroterapia, sauna, banho turco, fisioterapia e ginásio. Pretende-se deste modo apoiar quem mais precisa e proporcionar momentos de bem-estar e lazer para os habitantes, sempre com a mesma dedicação e entrega que nos caracteriza.